schaltplan:
https://www.roboternetz.de/bilder/sc...98getriebe.gif

noch nen paar infos dazu (zb pinbelegung):
https://www.roboternetz.de/motoren.html

um das ganze möglichst einfach anzuschließen würde ich einen speziellen adpter nehmen, um den sockel auf deinem board mit einem kabel zu verbinden, an dem dann die treiberschaltung auf einer extraplatine hängt.
gibts zb bei Reichelt ("KK16025C"), sieht dann so aus:
Bild hier  


PS. welche variante vom RB35 hast du eigentlich? die kleinen von conrad die 80mA ziehen oder die rb35type11 von embedit mit 470mA? das macht ne gewaltigen unterschied...