Kollege, du hast die Sub's mitten in die DO..LOOP Schleife reingeschrieben. Das bringt Unglück.
Darf ich dir eine andere Reihenfolge empfehlen
Code:
Do 
  Portd.4 = 1            'Motoren drehen in gleiche Richtung 
  Portd.5 = 0 
  Portd.6 = 1 
  Portd.7 = 0 
  Debounce Pind.2 , 0 , Tasterlinks , Sub           'Taster 1 
  Debounce Pind.3 , 0 , Tasterrechts , Sub         'Taster 2     
  Debounce Pinb.0 , 0 , Anhalten , Sub                'Taster 3 
Loop 

End

'--------------------------- SUB -------------------------------------
Sub Tasterlinks 

     Portd.4 = 0 
     Portd.6 = 0 

     Portd.5 = 1 
     Portd.7 = 1 
     Waitms 1500 

     Portd.4 = 1 
     Portd.7 = 1 

     Portd.6 = 0 
     Portd.5 = 0 
     Waitms 2000 

End Sub 
'--------------------------- SUB -------------------------------------
Sub Tasterrechts 

     Portd.4 = 0 
     Portd.6 = 0 

     Portd.5 = 1 
     Portd.7 = 1 
     Waitms 1500 

     Portd.4 = 0 
     Portd.7 = 0 

     Portd.6 = 1 
     Portd.5 = 1 
     Waitms 2000 

End Sub 

'--------------------------- SUB -------------------------------------
Sub Anhalten 

     Portd.4 = 0 
     Portd.5 = 0 
     Portd.6 = 0 
     Portd.7 = 0 
     Waitms 20000 

End Sub