Schrittmotor, PWM, Anfahrkurve und Bremskurve

[brundle]

Hallo zusammen.
Und schon wieder einmal habe ich mir selbst geholfen
Vielen Dank für die Anregungen.

Hier mein Quellcode:

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/signal.h>

//Zählvariablen
int i=0;						//setzt den TCNT0
int j=0;
int z=0;



//Motorparameter
int steps=10000;				//Steps des Scrittmotors für eine volle Umdrehung
int Richtung=1;					//wenn Richtung=0 ist => Linksinkslauf
								//wenn Richtung=1 ist => Rechtslauf
int steilheit=1200;				//großer  Wert: langsames Beschleunigen und Bremsen
								//kleiner Wert: schnelles Beschleunigen und Bremsen
int umdrehungen=30;				//Anzahl der Umdrehungen im Vollgasbetrieb

int beschleunigen	=0;			//wenn beschleunigen = 1 ist, so beschleunigt der Motor
int schneller		=0;			//Hilfsvariable beim Beschleunigen
int bremsen			=0;			//wenn bremsen 		 = 1 ist, so bremst der Motor
int langsamer		=0;			//Hilfsvariable beim Bremsen
int vollgas			=0;			//wenn vollgas   	 = 1 ist, so hat der Motor seinen Maximum-Speed erreicht

int maxspeed=255;				//Werte zwischen 0...255
								//Der Timer-Wert TCNT0 wird mit maxspeed gesetzt
								//kleiner Wert => Motor bei Vollgas langsam
								//großer  Wert => Motor bei Vollgas schnell




SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) {
	
	
if(beschleunigen)
{
	j++;
	if(j==steilheit)
	{
		j=0;
		schneller=1;
	}		

	if(schneller)
	{
		schneller=0;
	
		if(i<maxspeed)
		{
			i++;
			if(i==maxspeed)
			{
				beschleunigen=0;
				vollgas=1;
			}
		}
	}
}



if(vollgas)
{
	i=maxspeed;

	j++;
	if(j==steps)
	{	
		j=0;
		
		z++;
		if(z==umdrehungen)
		{
			z=0;
			vollgas=0;
			bremsen=1;		
		}
	}
}



if(bremsen)
{
	j++;

	if(j==steilheit)
	{
		j=0;
		langsamer=1;
	}	

	if(langsamer)
	{
		langsamer=0;
		
		if(i>1)
		{
			i--;
			if(i==1)
			{
				beschleunigen=1;
				bremsen=0;
				
				PORTD^=(1<<PD6);		//RICHTUNG:	Bit 6 in PORTD invertieren
				
				//Warteschleife
				for(int u=0;u<32000;u++)
				{
					for(int v=0;v<8000;v++)
					{
					//nop
					}
				}
			}
		}
	}	
}
	

	
	
	TCNT0 = i;							// Timer-0 Startwert setzen	
	PORTD^=(1<<PD4);					//PULS:		Port D: BIT PD4 invertieren (toggeln)

}



// HAUPTPROGRAMM
int main (void) {
/*
_______________________
PORT D des ATMEGA32 µC:
_______________________

PDx				PIN		Funktion							Bemerkung
=========================================================================================
PD0		(RXD)	14		RS232 empfangen
PD1		(TXD)	15		RS232 senden
PD2		(INT0)	16		
PD3		(INT1)	17		
PD4		(OC1B)	18		Puls:								für Schrittmotor
PD5		(OC1A)	19		
PD6		(ICP)	20		Richtung: 							links(low), rechts(high)
PD7		(OC2)	21		TOR:								high=offen low=geschlossen

__________________________________________________________________________________________
*/





	beschleunigen=1;					//muss ein mal auf 1 gesetzt werden, um zu starten
	
	DDRD = 0xFF;   			 			// Setzt das Richtungsregister des Ports D auf 0xFF (alle Pins als Ausgang)
	PORTD |= (1<<6);  					//RICHTUNG:	setzt Bit 6 in PORTD auf "1" für rechtslauf
	PORTD |= (1<<7);  					//TOR:		setzt Bit 7 in PORTB auf "1" für TOR
	
	
	//Timer-0 initialisieren
	TIMSK |= (1<<TOIE0);				//Timer Overflow Interrupt enable
	//TCCR0 = (5<<CS00);				// Timer-0 Vorteiler auf 1024
	//TCCR0 = (1<<CS01) | (1<<CS00);	//Prescaler von 64 
	TCCR0 = (1<<CS00);					//Prescaler von 1  
	TCNT0 = 0;							// Timer-0 Startwert setzen
	//Timer-0 initialisieren ENDE.
	
	
	
	
	
    sei();	
    for (;;) {} 						// Endlosschleife

}
//HAUPTPROGRAMM ENDE.

ok.

Q.Was macht das Programm?
Aas Programm generiert einen gleitenden Frequenzgang von über! 80kHz, das bedeutet mein Stepmotor mit 10000Steps/Vollumdrehung dreht im Vollgasmodus über 8x pro Secunde! Der Motor wird sanft beschleunigt und gebremst. Die Steilheit kann angegeben werden.

Aber jetzt noch einige Probleme:
-Ich will das ganze Programm in eine Funktion packen, damit ich über RS232 die Motorparameter übergeben kann.
Q:Wie mache ich das? Kann ich der Funktion SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) {...} Parameter übergeben?

-Im Augenblick läuft das Programm ununterbrochen.
Erst beschleunigt der Motor auf Maximum-Speed, dann dreht er sich ein paar Umdrehungen und dann bremst er wieder ab. (An dieser Stelle will ich eigendlich hier wieder aussteigen)
Danach Kommt ein Richtungswechsel und eine Warteschleife für ca. 3 Sekunden. Danach geht das gleiche Spiel wieder in die Andere Richtung los.
Q:Wie bringe ich das Programm dazu, dass es nach dem Bremsen aussteigt?

Wie immer vielen Dank für alle! anregungen

mfg

PS: µC ist ein Atmega32@16MHz (RN-CONTROL)