Hast du den Motorstrom im Leerlauf (Räder in der Luft) oder während der Fahrt gemessen? Wenn du nur im Leerlauf gemessen hast, dann musst du damit rechnen, dass der Strom noch deutlich größer wird. In diesem Fall würde ich auf jeden Fall zu einem fertigen Modellbau-Fahrtregler raten. Der wird wie ein Servo angesteuert. Ansonsten kannst du auch einen H-Brücken-IC wie den L293 oder den L298 nehmen und per PWM ansteuern. Das könnte aber zu einem Überlastungsproblem führen, wenn der Roboter doch gegen ein Hinderniss fährt.