Differential hatten wir.

Schrittmotoren wären in solchen Autos nicht angebracht, kein Vorteil geringerer Wirkungsgrad.

Für den Motortreiber soll eine PWM steuerung für 0,4A Dauerstom eingesetzt werden? Vielleicht kann man sich dafür mal den TC4469 ansehen?

TSOP unter dem Auto ist nicht zu empfehlen, das Licht wird auf dem Weg dorthin schon sehr geschwächt.
Manfred