Wenn man das Status-Register beim Taskwechsel noch mitspeichert, könnte man den Taskwechsel doch auch noch zusätzlich von einem Timer vornehmen lassen, oder? Das muss ja nicht ungedingt der 72kHz-Timer sein, auch der Overflow vom INT1, der auch die Motoren mit PWM versorgt, würde sich eignen.

CU, Robin