Was soll der Stopper oben denn genau bringen ?
Unten würde es mir noch einleuchten, aber oben ?

In der Zeichnung ist das Bein doch unten bzw. der Roboter oben.
Wenn der kurze Hebel jetzt in einer Linie mit dem Servohebel ist wirk auf den Sevomotor keine Kraft mehr ein.
Auf die Antriebswelle des Servos allerdings schon, deshalb auch unbedingt Servos mit Metallkugellager verwenden!!!
Kannst Dir ja mal die Mechanik meines alten Hexapoden auf meiner Seite anschauen.

Gruß
m.artmann