An deiner Stelle würde ich mir die AVR-Programmierung mit der Sprache C aneignen. Dafür gibt es einen tollen freien Compiler, AVR-GCC, zu bekommen bei www.avrfreaks.net unter dem Namen "WINAVR". Das Programmieren in einer Hochsprache ist viel einfacher und bei C auch ziemlich hardwarenah.

Ausserdem musst du dir keinen Kopf machen um math. Routinen, die sind alle dabei. Du kannst also durchaus direkt mit Fließkommazahlen arbeiten (Pi ist ja eine solche). Das ist allerdings etwas rechenzeitaufwendig. Vielleicht brauchst du auch keine absoluten Werte in Meter, sondern kannst auch mit Ticks wirtschaften.

Ich würde den Sensor an einen Interruptpin anschließen, eine globale Variable definieren, und diese bei jedem Interrupt inkrementieren.

Gruß,

Jan