Mir reicht auch schon wenn mir jemand erklärt wie ich die zurückgelegte Strecke messen kann, im Meter.
Mit dem Teil den du in der Grundschule versäumt hast, kann ich dir gerne aushelfen:
Die Formel für den Radumfang ist PI*Raddurchmesser. Genau diese Strecke legt dein Robot zurück, wenn sich das Rad einmal dreht.
Wenn du die Radumdrehungen zählst kannst du dir ausrechnen, wieweit der Robot gefahren ist.

Wie du deinem AVR beibringst, dass der die Radumdrehungen zählt weiss ich auch nicht.