Gibts

Mit den Sensoren kannst du ja die Hell/Dunkel Übergänge beim fahren messen.
Das ist sinnvoll, weil bei meinem Asuro das rechte Getriebe etwas leichter läuft, als das linke. Wenn Asuro dann wirklich geradeaus fahren soll, muss ich mitzählen, und ggf. die Motorleistungen verändern.
Auch wenn man definierte Kurven fahren will, erweist sich die Odometrie als ganz günstig.
Ausserdem bekommt man quasi einen Meterzähler geschenkt, mit dem man die gesamt zurückgelegte Strecke ermitteln kann.

Allerdings erfordert das alles etwas kalibrierungs, bzw. Mess und Rechenarbeit, weil du insbesondere rausfinden musst, was bei deinem Asuoro jetzt Hell und was Dunkel ist - die im Handbuch beschriebenen Extremwerte (0 - 1023) werden natürlich nicht erreicht.

Wollte demnächst ein Programm entwerfen, mit dem sich Asuro die Hindernisse seiner Umgebung merkt, und anschliessend nicht mehr anfährt ... mal sehen.

Grüße
Jan