Ok, da muss ich jetzt ja auch mal meinen Senf dazugeben

1. Das mit der Uhrensynchronisation ist Schwachsinn, selbst MIT hochpräzisen Uhren! Das versucht die NASA seit 30 Jahren, um ihre Radioteleskope an verschiedenen Enden der Welt zusammenzuschalten (und dadurch die Auflösung dramatisch zu erhöhen, weil sie damit effektiv eine 10.000Km große Schüssel hätten) und selbst die haben's bis jetzt nicht vernünftig hingekriegt!


2. hin- und zurücksenden: klasse Sache, erfordert aber 1. einen SENDER AM BOT (der meist nicht unerheblich Energie frisst, schwer ist, Platz braucht und bei 300m auch meist noch ne große Antenne hat etc...) und 2. nimmt die Feldstärke eines EM-Signales quadratisch proportional zum Abstand zur Quelle ab! Heisst im Klartext:
Wenn der Empfänger hinter nem Baum steht, der Sender aber auf freier Fläche kommt das Signal an, wenn der Sender hinter nem Baum steht, der Empfänger auf freier Fläche kommt das Signal NICHT an.
Für die Laufzeit ist das egal, aber die Stärke des Signals, das der Bot zurücksendet (was dann am leistungsfähigen PC ausgewertet wird oder so) lässt nur bei wirklich "homogenen Bedingungen" wie es so schön heisst Rückschlüsse auf die Qualität des Steuerungssignals beim Bot zu...

Es kann also passieren, dass Dein Kontrollrechner den Bot noch wunderbar versteht, der Bot sich aber trotzdem schon längst einsam und verlassen fühlt, weil der Berg nunmal leider dichter am Sender als am Bot ist...


3. Wenn Du schon nen Kondensator mit dem Signal lädst, kannst Du auch gleich über nen A/D-Wandler hinterher die Spannung auslesen, das ist präziser als ihn erst wieder über nen Widerstand zu entladen und Du musst Dir keine Gedanken über Signallaufzeiten innerhalb der Schaltung machen!

Ich persönlich halte auch die direkte Auswertung des Signals "onboard" für das Geeignetste. Auf diese Weise kann es Dir egal sein, ob zwischen Sender und Empfänger irgendwas ist, was die Reichweite mindert.

Selbst wenn Dein Chipsatz die Verwendung eines fehlertoleranten Protokolles nicht unterstützt könntest Du das immernoch realisieren, indem Du einfach jeden Befehl zweimal hintereinander sendest und auswertest, wie oft die Paare beim Empfänger nicht mehr zusammenpassen...