Das ist bei fertigen Modulen vermutlich eher schwierig bis gar nicht möglich. Ist es denn wirklich so wichtig zu erkennen wann der Roboter aus dem Empfangsbereich fährt ??
Du könntest es doch einfach so machen, dass der Roboter sobald er merkt das kein Signal mehr empfangen wird den Weg wieder zurückfährt bis er wieder was empfängt...

MfG Kjion