Es gibt doch zunächst einmal die Randbedingung, dass die Motoren nicht zu den Getrieben passen.
Im nächsten Schritt zeigt sich, dass die Steuerung mit 1000 Schritten pro Sekunde den Motor auch nicht mit einem andern Getriebe gut ansteuert.

Wenn dann aber Motor und Getriebe ausgetauscht werden können gegen einen Typ der vom Steuerungshersteller empfohlen werden kann, dann hätte man wieder alles zusammen. Ich glaube der Steuerungshersteller hat Erfahrung mit dem Antrieb von Roboteren und er könnte eine Empfehlung geben.

Wenn das nicht ginge könnte man alternativ auch an einen Austausch der Steuerung denken, aber der Motor als Ausgangspunkt ist kein gücklicher Ansatz.
Manfred