Hallo,
der Code ist leider nicht offengelegt weil solche PWM-Software-Projekte doch immer etwas Arbeit darstellen und der Programmierer auch gern etwas zur Motivation in Form von ein paar Euros braucht
Also mir scheint Eure Geschwindigkeit schwierig mit Schrittmotoren erreichbar. Das Drehmoment ist in den oberen Bereich bei den meißten Motoren dermaßen niedrig, das es kaum noch zum bewegen von Bot´s reichen dürfte. Die wenigsten Motoren schaffen die schnellste Stufe von RN-Motor. Ich würde das an Eurer Stelle mal mit entsprechendem Gewicht austesten.
Es ist leider so das Schrittmotoren doch vornehmlich für langsame Bot´s sinnvoll sind.