@RCO: Die Berechnungsroutine besagt, dass mit Getriebe ein Drehmoment von 288 Ncm und ohne Getriebe 20,6 Ncm erforderlich sind. In der Berechnung ist aber auch eine Steigung von 20 % berücksichtigt, die wir in der Uni nicht haben. Außerdem wird ein Leistungsverlust durch das Getriebe von 50 % angenommen. Unser Getriebe hat einen Verlust von 28 % laut Datenblatt ( http://www.nanotec.de/media/gpll.pdf ). Das erforderliche Drehmoment ist also geringer als berechnet.

Hier die Motorkennlinie:
http://www.nanotec.de/media/Kennlinie-SH4018L1704.pdf

Hierzu erinnere ich nochmal an die 12 V Akku-Versorgung. Man muss sich also eine entsprechende Verschiebung nach links vorstellen.

@*Baui: Laut dieser Kennlinie macht der Motor die benötigten 2000 U / min mit. Dies würde einer Geschwindigkeit von 3,2 km/h und einer Schrittfrequenz von 6,7 KHz entsprechen. Natürlich sinkt das Drehmoment bei hohen Schrittzahlen extrem ab, aber der Roboter hat dann ja schon Geschwindigkeit und das zur Beschleunigung benötigte Moment entfällt nahezu.