Nachtrag,
das mit der Vektorrechnung geht mir nicht aus dem Kopf. Das ist doch sicherlich einfacher zu rechnen als mit dem was ich aufgezeigt habe.
Das Problem mit dem Aktuellen Punkt meines Sensorkopfes und matischatisch benoegtigen Punkt scheint nun das letzt Problem zu sein. Und mit der Vektorrechnug koennte ich das einfacher loesen da ich dort den Ortsvektor einfach kenne. Mhhh
Ich weiss nicht aber mein die Speicherkapazitaeten sind auf eine Microcontroler begrenzt. Das heist ich koennte vieles vereinfachen wenn ich die Werte als gegeben betrachte. Dast heist ich brauche eine Formel die meinen Sensorkopf richtig ausrichtet. Und diese duerfte gleich sein mit der die ich aufgetan habe, oder? Das bedeutet das ich 4 Rechnungen machen muss. Ausrichten und Abgleichen. Wobei dann noch ein Allgorythmuss gebraucht wird der das Nichtfinden loesst.
Was passiert wenn ich richte aus und erhalte keinen Wert? Um zu vereinfachen koennte ich es so machen das der Spiegel zur Mitte hin immer reflektirender wird so das ich die Suche eben durch ein physikalischen Effekt ( Prinzip Heiss kalt) loese. Oder aber mathematisch. Was ich beforzuge denn nun ja das ist glaube ich einfacher zu loesen. Hat auch dann in der Praxis weniger Probleme den der Spiegel kann ja unter Umwelteinfluesse sich veraendern.
Folgende Idee:Ich habe ja 3 Odemetriewerte. hinten Rechts, Mitte und hinten Links. Wobei die Mitte am genausten ist. Das bedeutet wenn mein Bot gradeausfaehrt dann darf die Mitte nur in der y achse sich veraendern. Wenn das nicht der Fall ist muss sie dann eingreiffen. Somit wuerde er eine Kurve fahren. Das heist der x Wert aendert sich da ja dank der Kuverfahrt der Weg laegner wird. Statt auf dem 100sten Schritt stehenzubleiben tut er das in der Realitaet auf dem 99sten. Da er in der Zeit um 10 nach rechts gefaheren ist und dies wieder ausgeglichen wurde. Stimmt doch oder? Dort liegt also das Problem der Odemetrie. Auch wenn alle Schritte richitg gezaehltwurden kann also das Roboterbild von der Realitaet abweichen. Nun sollte ich das in meinen Berechnung einfliesen lassen. Ich werde den Roboter nict waehrend der Fahrt ausrichten. Das ist zuviel Rechnerrei, oder? Die Gefahr das er beim Vergleihchen 3er Sensoren und berechen einen weiteren Sensor uebersieht ist gross. Vorallen sollte ich in einem Bussystem arbeiten. Das heist das wird erkannt aber hinterher verglichen. Subprogramme zaehlen die Schritte. 300 nach vorne und 39 nach links. Dann wird das ab und zu verglichen und dann daraus der wirklich Mittelpunkt berechnt. Und Von diesen Abweichung kann ich dann vorahnen ob ich mit den Strahl zutief oder links oder rechts stehe. Dan sollte die Suche nach dem Spiegel sich verkuerzen. Richtig?
Euer Student.