wiso brauchst du alle von 4 rädern um geradeaus und kurven zu fahren reichen doch auch 2 und ich würde eher zu einer gabellichtschanke wechseln
dann würde ich die 2 lichtschranken an 2 ports abfragen
ein AVR ist so schnell das bei normalen umdrehungen eines kleinen Getriebemotor das auslesen
pro umdrehung kannst du ja einfach um eins erhöhen in eimem register
wie würde dir das gefallen