wenn deine interruptroutinen kurz genug sind ist die gleichzeitige ansteuerung von ein paar sevos kein problem...

die GP... haben tll-pegle, das heißt man kann sie direkt an die iengänge des AVR anklemmen. eines der signale an nen externen interruptkanal, den anderen an eine normalen pin. wenn der interrupt ausgelöst wird schaun ob der andere pin gerade high ist, wenn ja hochzählen, sonst runter.