Ist ein negativer Impuls unbedingt notwendig?
ich denke: das ist ja der eigentliche Trick bei der Sache !

Die Wiederholfrequenz der Signale ist nicht so wichtig - 10Hz ist sicher ausreichend bei der Geschwindigeit mit der sich Mäher auf der Arbeitsfläche bewegt.
Die Positiven und Negitiven Signale ermöglichen die Auswertung, ob der Empänger sich innerhalb oder ausserhalb der Schleife befindet.
Der Sensor sagt (ich unterschlage mal den Sync) ausserhalb der Begrenzungsschleife Piek nach oben, gefolgt von einem Piek nach unten. Ganau auf der Leitung ist nix zu sehen und innerhalb der Schleife ist das Signal umgekehrt.
Wenn man nur ein Sinus-Signal wie bei UDO-5 oder bei den "fahrerlosen Transportsysteme (FTS) mit Leitdrahtsystemen" ist das meines wissens nicht möglich.
Mein Vorschlag:
Die Entwicklung eines Signal-Generators ähnlich dem der Automower-Ladestation.
Die Entwicklung eines Receivers der die Daten von mindestens zwei Sensoren auswerten kann, und zB. als I2C zur verfügung stellen kann

Noch was: Die eigentliche Sende-Frequenz eines Impulses wird nicht von der Wiederhol-Frequenz, sondern von der Flankenform auf der Schleife (Antenne) erzeugt. Wenn man nicht die gesamte Umgebung verseuchen will, ist ein Bandpass für jeden Signalausgang notwendig.
Eventuell kann man das Signal mit einer H-Bridge ( L293D) erzeugen. Beim Receiver gebe ich komplett auf - wäre eine dankbare Aufgabe für einen Amateur-Funker.