Ein Sicherheits-Endabschalter sollte im Normalbetrieb nicht erreicht werden. Falls die Steuerung noch getestet wird, soll der Roboter sich nicht selbst zerstören und ein Endabschalter kann Schutz geben.

Natürlich kann man nach Abschaltung zur automatischen Rückführung den Sicherheitsendschalter von einer Recovery Routine wieder überbrücken, aber nur kurz, solange keine ungetesteten Programme eingesetzt werden.

Noch einen Schalter einsetzen und nur ganz kontrolliert von Recovery Programm ansteuern.
Manfred