Hopperla, das Count = 0 , sl = 120 etc. muß VOR der Schleife sein.
(Sonst ändert sich nie was )
Grundsätzlich sollt es so gehen.
Feinheiten kommen dann. Das Regelsystem darf sich nicht aufschaukeln können.
Je kleiner die Differenz, desto kleiner sollte auch die Reaktion sein, und vice versa. Vielleicht sollte man eine Differenz vom +/-1 überhaupt tolerieren, weil taktsynchron wird das wohl nie.
if (abs(Count) < 1)

Und wenn du mit der Speed oben oder unten anstehst, mußt du wohl auch ein Wort mit dem anderen Motor wechseln, sonst bricht Verzweiflung aus.

Let 'em Robbies roll !