Jetzt red' ich als Blinder von der Farbe, da ich den Asuro nicht näher kenne:
Die Odometrie scheinen zwei opt.Sensoren zu sein, deren Zustand dur abfragen kannst.
Du brauchst aber nicht den Zustand, sondern den Wechsel (hell/dunkel)
und immer bei einem Übergang zählst du.
Damit der Zähler nicht überlaufen kann, isses besser, bei einem Rad addierst du, beim anderen subtrahierst du, dann bleibt dir nur die Differenz über. Und je nach Vorzeichen reagierst du.