ZeichenKETTE einlesen und damit G'keit von 2 Steppern regeln

[recycle]

Hab es nun hingekriegt, dass Tempo zu ändern *freu*. Aber eben erst mit einem Motor und ich will aber schon zwei ansteuern. Mit dem jetztigen Programm dreht sich der linke Stepper (Timer0) einwandfei.

Kannst du nicht beide Motoren über den selben Timer steuern?
Anstatt den Timerintervall zu ändern, könntest du doch mit festem Intervall eine Funktion aufrufen und in dieser Funktion entscheiden, ob die Motoren einen Schritt machen oder nicht.

ungefähr so:

Dim Tempolinks As Byte
Dim Temporechts As Byte
Dim Temp As Byte
Const X = 255 


Sub Go()
   Incr Temp
   If Temp > Tempolinks Then Call Rechtermotorvor()
   If Temp > Temporechts Then Call Rechtermotorvor()
   If Temp = X Then Temp = 0
End Sub



Timerirq:
   Call Go()
Return

Bei X = 255 hoppelt dein Roboter vermutlich etwas um die Kurve, wenn du mit weniger Geschwindigkeitsstufen auskommst, könntest du X kleiner und dafür den Timerintervall entsprechend grösser machen.

Das ist aber eh nur eine auf die schnelle hingeschmierte Idee. Es gibt sicherlich elegantere Lösungen beide Motoren mit einem Timer zu steuern. Den 2. Timer wirst du sicher irgendwann auch noch für was anderes gut gebrauchen können.

[commander7]

Hallo recycle,

Ja du hast es auf den Punkt gebracht. Das beste wäre wirklich beide Motoren mit nur einem Stepper zu steuern. Dazu fehlt mir aber bis jetzt der passende Ansatz.
Bei deinem Beispiel blicke ich aber noch nicht ganz durch. Sollte da nicht bei

If Temp > Tempolinks Then Call Rechtermotorvor()

If Temp > Tempolinks Then Call Linkermotorvor() stehen. Andernfals verstehe ich den Ansatz gar nicht mehr. Und ausseredem ist ja da Vorwärts/Rückwärts noch nicht berücksichtigt (oder täusche ich mich da?), könnte man das nicht auch hineinbringen.

Aber wenn du schon sagst,

Das ist aber eh nur eine auf die schnelle hingeschmierte Idee.

hoffe ich das sich jemand meldet der einen eleganten Ansatz kennt. Ich danke aber trotzdem für die Starthilfe.


Gruss commander7

[PicNick]

Hi, ich mach das so: Ich laß den Timer0 mit 1 mS permanent tickern. Und für jeden Motor gibt es einen Wert, nach wieviel solchen Tickern er einen Step machen soll (=Geschwindigkeit).
Die Festlegung der Richtung der einzelnen Motoren und der Speed-wert werden woanders festgelegt (also bei dir in der PC-Kommandobearbeitung, bei anderen durch Sensoren, etc)

[Michael]

Hallo commander7,

Ist es möglich, dass der Fehler eintritt, weil sich Timer0 und Timer2 irgendwie in die Quere kommen oder hab ich was falsch programmiert?

prinzipiell solltest du systematisch vorgehen und dein Programm Schritt für Schritt ausbauen.
Das was du vorhast geht aber. Hier ein Video:
Bild hier  
Bei diesem Roboter werden die Schrittmotoren über Timer0 und Timer1 angesteuert(Timer2 hat er nicht). Damit kann er saubere Kurven ohne Ruckeln fahren.
Versuche also erstmal Timer2 richtig zum laufen zu bringen, erster Ansatz wäre, gleiche Werte in beide Timer zu schreiben, dann siehst du, ob Timer2 richtig funktioniert.
Gruß, Michael

[commander7]

hallo PicNick,

vielen dank für deine Antwort. Könntest du mir noch ein wenig nachhelfen (wie sag ich dem AVR nach wievielen Ticks er den Step machen soll?). Ich bin noch Anfänger bei der Programmierung von AVR Chips und das oben gepostete Programm von mir ist das Beste, was ich im Moment hinkriege.

gruss commander7

[PicNick]

Naja, ich versuch mal das wesentliche zusammenzufassen

$crystal = 8000000                                'Quarzfrequenz
$baud = 9600                                      'Baudrate für RS232

Config Timer0 = Timer , Prescale = 64           'Timer 1mS
Const Tmr_c_preload = 131

Dim Timflag  As Byte  

Dim Stpleft As Byte                              '
Dim Speedleft As Byte                          ' 

Dim Stpright As Byte                            '
Dim Speedright As Byte                        '

Enable Interrupts                                 'General enable

On Timer0 Interrupt_ticker                        ' Timer for Timer Queue

Enable Timer0
Start Timer0                                      ' timer starten

Timer0 = Tmr_c_preload


  Speedleft   = 10   ' Geschwindigkeit linker Mot
                           ' je kleiner, je schneller 
                          '   ca 2 od. 3 ist maximum, je nach motor
  Speedright = 15   ' rechter Mot    (etwas langsamer)                     



Do
      if Timflag  = 1 then 
          Timflag  = 0
          decr Stpleft
          if Stpleft = 0 then 
                Stpleft = Speedleft
                call schrittlinks()      ' ein schritt linker motor
          end if
          decr Stpright
          if Stpright = 0 then 
                Stpright = Speedright
                call schrittrechts()   ' ein schritt rechter motor
          end if
      end if


  Loop

 End

'=============================
Interrupt_ticker:
Timer0 = Tmr_c_preload
      Timflag  = 1
Return

Wie gesagt, der Timer gibt alle mS ein Signal
das merkt er in der Do-Schleife und setzt das Signal zurück.
dann wird erst vom linken Zähler eins abgezogen
kommt null raus, --> ein Schritt und Zähler wieder auf "speed"

dann dasselbe rechts

In einer mS mach der 8 MHZ - AVR 8000 Cycles, d.h Zeit genug, zwischendurch sich mit der Tastatur zu befassen oder mit sensoren.
Warteschleifen sind allerding pfui.

Die Speed kann jederzeit irgendwo anders im Programm geändert werden

[commander7]

@PicNick:
Vielen Dank, werde mal versuchen damit etwas zurechtzubasteln.

@Michael:
hab mal den Timer2 etwas untersucht. Bei meinem Programm für nur einenen Stepper funktioniert alles mit dem Timer0 einwandrei. Nun habe ich das mal mit dem Timer2 getestet und schon fing der Motor wieder an zu meckern. Die Richtung stimmt zwar und ändert sich richtig, aber schon bei Tempo = 0 dreht der Motor sehr schnell und wenn ich das Tempo nur wenig erhohe, dann fängt er an zu stocken bis hin zum Pfeiffkonzert (übrigens genau gleich wie mit beiden Motoren gleichzeitig).
Ich kann einen Hardwarefehler ausschliessen, da ich das gleiche Problem auch mit dem anderen Motortreiber und Stepper probiert habe.
Tritt genau das gleiche Problem auf.

Timer0 und Timer2 sollten doch bei einem AtMega8 genau gleich sein, nur der Timer1 ist doch ein 16Bit Timer.
Könnte vieleicht an den Fuses etwas falsch eingestellt sein, oder was stimmt sonst mit meinem Timer2 nicht ???

gruss commander7

[Michael]

Hallo commander7,

nur der Timer1 ist doch ein 16Bit Timer.

du kannst ihn ja zw. 65280 und 65535 betreiben. Dann verhält er sich (in diesem Fall) wie ein 8 bit Timer.

Nun habe ich das mal mit dem Timer2 getestet und schon fing der Motor wieder an zu meckern....
....oder was stimmt sonst mit meinem Timer2 nicht ???

wahrscheinlich wird Timer2 von Bascom nicht richtig angesprochen.

Gruß, Michael

[commander7]

was kann man da machen? Habe Bascom Version 1.11.7.3.

gruss commander7

[commander7]

Hab es nun mit dem Timer1 und 65280 - 65535 hingekriegt und die Timer kommen sich nicht spürbar in den Weg. Glücklich bin ich damit aber noch nicht ganz. Es nimmt mich schwer wunder was mit dem Timer2 los ist...

Hatte jemand auch schon ein solches Problem???

mfg commander7