Hi, ich mach das so: Ich laß den Timer0 mit 1 mS permanent tickern. Und für jeden Motor gibt es einen Wert, nach wieviel solchen Tickern er einen Step machen soll (=Geschwindigkeit).
Die Festlegung der Richtung der einzelnen Motoren und der Speed-wert werden woanders festgelegt (also bei dir in der PC-Kommandobearbeitung, bei anderen durch Sensoren, etc)