Die Position der Servos direkt auszulesen ist nicht Möglich, da der Servo ja nichts zurücksendet. Ich kann mir auch nicht vorstellen, dass man das Poti im Servo anzapfen kann, ohne dabei die Servosteuerung zu beeinträchtigen.
Was man sicher machen könnte, wäre ein zweites Poti in den Gelenken zu verbauen und diese mittels A/D Wandler auszuwerten.

lg binaer