RC-Servo Position bestimmen

[vern_da_coda]

Die Motivation der Aktion, jedenfalls für mich, ist ja auch nicht, dass der Servo die Position erreicht sondern wann er die Postion erreicht.

Alle momentanen zeitlichen Werte sind Annahmen.

[PICture]

Das weißt man doch von einem Drucksensor am Bein, falls vorhanden.

[vern_da_coda]

Für Tibia korrekt.

Es geht mir aber nicht nur um den Kontakt zum Untergrund.

Ich kann ohne Feedback vom Servo nur annehmen, dass sich die Bewegung in x Sekunden abspielt.
Diese Annahme kann aber durch diverse Gründe abweichen.

Die Bewegungsabläufe stehen alle untereinander in Abhängigkeit.

Passiert ein Bewegungsablauf nicht wie angenommen, scheitern alle Folgenden bzw. laufen nicht wie angenommen ab.

Wenn die Position hingegen bekannt ist, sind die folgenden Prozessen anpassbar.

[PICture]

Dann kann ich dir nur noch Motorstrom uberwachen lassen, weil ich kein Servoexperte bin ._.

So weit ich weiß nimmt der Motor selber nach erreichen der soll-Position kein Strom mehr.

[oberallgeier]

... Wenn die Position hingegen bekannt ist, sind die folgenden Prozessen anpassbar.

... ohne Feedback vom Servo nur annehmen ...

Na ja, beides klingt eigentlich trivial, aber so isses nun mal.

... Bewegungsabläufe stehen alle untereinander in Abhängigkeit ...

Bei ein und demselben Servo? Nein (obwohl ich diese Aussage wohl nicht verstehe). Nicht wirklich. Da gibts im Servo einen Regler. Und zwar in jedem Servotyp einen anderen. Teils ziemlich steife Regler - bis eher unsteif :.-./ . GENAU das hatte ich - unter anderem - mit meinem Servotestaufbau untersucht. Die Regler sind bei den wenigen von mir untersuchten Servos z.T. schrecklich ausgelegt. So hatte ich beim ziemlich billigen und schlecht beleumundeten Servo RS-2 bei Vollast nach Datenblatt eine Regelabweichung von 60° festgestellt (SECHZIG Winkelgrad !!). Diese Abweichung geht zwar mit fallender Last ziemlich schnell zurück, aber der Schleppfehler kann grauslich hoch sein. Im MOdellbaubereich - z.B. bei ailerons oder Rudern kann das mitunter toleriert werden - wenn die Ruderwirkung gering ist, wird eben nachgedrückt.

.. Motorstrom uberwachen .. nimmt der Motor .. nach erreichen der soll-Position kein Strom ..

Stimmt nicht. Siehe Anmerkung oben zum Reglerverhalten unter Last. Und es stellt sich da die Frage: wie soll der Servo ohne Stromaufnahme ne Last halten? Und lastlos ist ja nun eher ohne reale Bedeutung bei unseren und anderen Anwendungen. Aber für einen speziellen Servotyp kann man - nach eigenen Messungen - diesen Wert für gewisse, knappe Aussage nehmen. Keinesfalls als Anhalt für die Auslenkung. Eigene Messungen? Klar, die Hersteller nennen meist die Drehgeschwindigkeit bei bestimmten Spannungen und maximales Moment. Schon der Strom in Abhängigkeit von der Last wird meist dezent verschwiegen.

[Klebwax]

Die Regler sind bei den wenigen von mir untersuchten Servos z.T. schrecklich ausgelegt. So hatte ich beim ziemlich billigen und schlecht beleumundeten Servo RS-2 bei Vollast nach Datenblatt eine Regelabweichung von 60° festgestellt (SECHZIG Winkelgrad !!). Diese Abweichung geht zwar mit fallender Last ziemlich schnell zurück, aber der Schleppfehler kann grauslich hoch sein

Hallo oberallgeier,

an der Messung will ich nicht zweifeln, an deiner Schlußfolgerung wohl. Wenn du 60° Abweichung hast, also ca 50% vom gesamten Stellweg, würde ich das nicht "Fehler" nennen, sondern in diesem Fall einfach Überlastbetrieb. Das Servo funktioniert bei dieser Last garnicht. Wenn du genauer hinsiehst, wirst du herausfinden, daß der Servomotor in diesem Betriebszustand mit 100% PWM läuft, mehr ist einfach nicht drin. Selbst die beste Regelung holt aus einem Ochsen keine Milch. Die Reglung mag zwar nicht doll sein, es ist ja auch nur ein simpler P-Regler gebaut aus zwei Monoflops, schau dir mal die Innenschaltung der gängigen Chips an, aber das Datenblatt (mit der Angabe des maximalen Drehmoments) scheint mir noch viel schlechter zu sein.

MfG Klebwax