Hi bexter,
ich habe mit meinem Marvin I ähnliche Pläne, auch er soll eine Karte erstellen und sich daran orientieren, allerdings werde ich ihm dafür ein Funkmodul verpassen und den Hauptteil der "KI" in den PC verlagern, einfach wegen der ungleich größeren Rechenleistung die mir damit zur Verfügung steht.
Auch ich möchte die Karte flexibel gestalten, d.h. für jedes Feld der Karte wird eine Wahrscheinlichkeit eingetragen mit der sich an dieser Stelle ein Objekt befindet.
Anfangs ist die Karte natürlich leer und jedesmal wenn Marvin ein Hinderniss ortet, wird die Wahrscheinlichkeit für diese Feld erhöht. (Ich habe pro Feld 8 Bit also 256 Wahrscheinlichkeitstufen geplant). In gewissen Zeitabständen werden alle Felder deren Wahrscheinlichkeit unterhalb eines Schwellwertes liegen erniedrigt, so verschwinden Objekte die nicht wiedergesehen werden mit der Zeit von der Karte. Objekte die so oft gesehen wurden, dass der Schwellwert überschritten wurde werden als permanent angenommen und nicht erniedrigt, damit Marvin z.B. nicht vergisst wo die Wände sind.
Mal sehen ob's klappt, wird einige Zeit dauern bis das soweit ist.

Grüsse
Marvin