Ich habe mir die Dinger mal angeschaut. Intersense setzt wohl 3 Gyros, 3 Beschleunigungssensoren und 3 Magnetometer ein. Und naturlich ein Kalman Filter.
War wohl doch irgendwie naheliegend den Nullpunkt magentisch festzuhalten.
Es ist vielleicht auch interessant, ab welcher Winkelgeschwindigkeit die Gyros zum tragen kommen.
Vielleicht kann man aus den Daten von Intersense etwas entnehmen.
Ich will die Gyros nicht entbehrlich machen, dazu mag ich die Technik viel zu sehr.

Manfred