Die Probleme von Gyros lassen sich umgehen, wenn man zwei voneinabder unabhängig messende Sensoren miteinander verknüpfen kann.
Mit 3 Gyros für die Rotation um x, y, und z, 2 Neigungssensoren in der x- , y- Ebene und einem Komplementär- oder Kalman Filter müsste das Problem lösbar sein.
Ob für die Erfassung des Winkels um z ein Kompaß oder ein anderer Sensor besser geeignet ist, kann ich derzeit auch nicht abschätzen.

Welche Winkelgeschwindigkeiten und -genauigkeiten müssen denn erreicht werden ?