Je nach dem wie der Arm aussehen soll, würde ich auch Alu bevorzugen, also irgendeine Al-Legierung die sich gut eignet. Wenn es aufs Gewicht ankommt und du Vollmaterial verwendest kannst ja mehrere Löcher reinbohren, das spart dann auch Gewicht, oder du nimmst gleich ein abgekantetes Blech oder ein Profil.

Dass die Gewinde nicht ewig halten ist ja bekannt, aber es gibt schöne Abhilfen, wie z.B. "Helicoils", kleine Stahldrahtschraubenfedern, die in ein größeres Gewinde eingeschraubt werden und innen wieder ein Gewinde bilden. Die Dinger kann man auch mal austauschen, wenn sie kaputt gehen sollten.

Wie schon gesagt wurde sollte der Greifer aber genug Grip haben. also mit ne Gummischicht oder -noppen aufkleben oder gleich nen Kunststoff nehmen. Da gibts auch welche, die sich gut spanend verarbeiten lassen (z.B. mit Glasfaseranteil) und trotzdem sehr leicht und stabil sind.