Hallo!

Wie Manf schon angedeutet hat ist es mit einem US-Sonar nicht wirklich möglich ein klares Abbild der Umgebung zu erstellen. Ich kam bei mit gerade mit 12° noch auf brauchbare Ergebnisse (nur auf der Horizontalen). Alles darunter war recht ähnlich und meist sogar gleich in den Nachbarwerten.

Aber mal abgesehen von der Messungenauigkeit durch die Keulencharakteristik des US-Sonars sehe ich da ein ganz anderes Problem. Die imense Zeit!

256 x 256 Pixel (Messungen) benötigen grob gerechnet bei absolut vernacxhlässigter Neupositionierung der X und Y Winkels zwischen den Messungen alleine schon:

256 * 256 = 65536 Messungen

Das ergäbe bei maximaler Reichweite die das erst sinnvoll macht eine Zeit von ca. 60ms Je Messung. Damit:

65536 * 60ms = 3932s!
Entspricht grob einer Stunde (1h05min) !!!

Da darf sich mindestens 1 Stunde nicht ein bisschen was bewegen und der US-Sonar positioniert über eine Stunde nur in den X/Y-Koordinaten!

Ich weiß nicht ob das so sinnvoll ist und der Einsatz einens analogen Entfernungssensors wie dem des 120cm-Typs der Sharp-Serie sinnvoller wären. Zumal dieser einen sehr konzentrierten Messpunkt hat.

Weiteres Problem sehe ich auch in der Polarauflösung der Messungen. Man muß jeden Messpunkt aufgrund der Tiefe und der X/Y-Ablenkung entzerren zu einem linearen Bild. Das gibt sonst eine "Kissenform" und das Bild sieht aus als wenn man durch eine extrem stark gekrümmte Optik sieht.

Güße Wolfgang