Du kannst die achse vielleicht auch noch außerhalb vom rad lagern. (also links und rechts vom rad) dann hast du auch 2 lagerpunkte und die ganze gewichtskraft ist schon mal weg und das zahnrad wird nich irgendwie verwunden. außerdem sind dann die lager schön weit auseinander. soferns die konstruktion vom roboter zulässt

mfg
Bernhard