Wenn ich richtig sehe ist der Unterschied, dass beim ersten Bild die Welle nur einmal gelagert ist und beim zweiten zweimal.
Das erste ist natürlich vorzuziehen, da es die Kräfte besser aufnehmen kann. Nachteil ist natürlich die kompliziertere Konstruktion und mehr Materialverbrauch.
Wenn das auf dem zweiten Bild so zu verstehen ist, dass es nur ein Radialkugellager gibt, dann kann man sagen, dass es so auf keinen Fall geht. Den Radialkugellager haben axial immer Spiel, was dazu führen würde, dass sich die Welle nicht zu knapp schräg stellt. Dadurch würde das Zahnrad nicht (richtig) fassen, der Roboter fährt nicht geradeaus(Wenn er fährt..) und der Verschleiß im lager ist enorm. Du musst die Welle auf jeden Fall an zwei Stellen lagern. Je weiter die auseinander sind, desto besser. Also am besten wie gezeichnet einmal zwischen Zahnrad und Rad und mein Vorschlag: Das zweite lager novh vor dem Zahnrad, also auf der Innenseite..

P.S.: Die Zahnräder sind größer als die Reifen. So würde er auf den Zahnrädern fahren :P