Eine Möglichkeit ist du benutzt Interrupts/timer sofern das dein Controller kann. Dieser fragt beispielsweise alle 16Hz ab ob ein ereignis anliegt. Andere aber weniger elegante Lösung ist nach jedem Schritt einfach eine Zeitschliefe aufzurufen (bsp von 1000000 runterzählen würde beim 8052 mit djnz befehl jeweils 2 mikrosekunden dauern....desto kleiner die pausen zwischen jedem schritt desto schneller dreht sich später der motor.

Verbessert mich bitte wenn ich falsch liege....