Ich hatte diese Möglichkeit auch schon durchdacht.

Hat für mich zwar den Vorteil, dass die Beine noch schmaler sein können, aber den Nachteil, dass die ganze Ansteuerung mit den Servos in der Mitte konzentriert sind, das würde es meinem Gestell schwerer machen, sich mit dem Mittelteil vom Boden abzuheben, wenn nur noch drei Beine auf dem Boden stehen.

Größere Servos kommen hier nicht in Frage, weil ich Getriebemotoren verwende und weil ich die Beine sehr schmal halten wollte, um Beine und Körper meines Gestells dynamisch zu halten

Auch die Platinen mit den Motortreiber-IC's werden auf dem Bein angebracht um das Gewicht zu verteilen.

Andreas