Hi,
ich wollte heute auch mal meine Senf abgeben zu dem TMC222, alle hier scheinen ja total begeistert zu sein. Ich finde ein Paar Nachteile hat der Chip in bezug auf Roboter aber schon, eventuell sind das aber auch Denkfehler meiner Seits also Korrigiert mich ruhig.

1. Kann ich ja nur maximal 0xFFFF Schritte am Stück machen. Dann wird der Controller runter Regeln und stehen bleiben. Will ich eine weitere Strecke fahren muss ich warten, bis der Motor steht, die Position Resetten und dann gehts weiter.

2. Will ich den Schrittmotor rückwärts fahren lassen, ohne zu wissen an welcher Position er sich gerade befindet. Er soll z.B. 500 Schritte zurück und befindet sich gerade an Position 100. So kann ich ihm maximal die Null als ziel senden, also 100 Schritte zurück. Das Umgehen ist sehr umständlich. ich müsste einen SoftStop machen, die Aktuelle position abfragen, den Shaft-Parameter ändern damit er in die Andere richtung läuft, einen reset possition und dann erst kann ich ihn die 500 schritte fahren lassen.
Schlecht daran finde ich, dass man ständig den TMC pollen muss um zu erfahren wann die Motoren nun endlich stehen geblieben sind.

3. Bei dem Betrieb von zwei Schrittmotoren zum Antrieb eines Roboters muss ich zwei Controller verwenden. Durch das I2C gelingt es nie die zwei Controller Synchron zu starten, sodass ich bei der Fahrbewegung ständig am Geschwindigkeitsregler die Spurtreue nachregeln muss. Das geht natürlich nur mit einem Bewegungssensor (Maussensor)

Trotzdem ist der Chip einfach und geil, mir geht jedesmal einer Ab, wenn der Roboter beschleunigt!