Hallo Joerg,

Kannst du mir mal erklären, wie du das mit dem Referenzlauf manuell machst? Ich habe mir jetzt auch eine Routine geschrieben, die das macht, aber ich habe noch ein paar Probleme damit:

Folgendes passiert bei mir:

Position auf 0 setzen (ResetPosition)
Einzelne Schritte in positive Richtung fahren, bis Schalter anspricht
Solange einzelne Schritte zurück fahren bis Schalter wieder offen
Position auf 0 setzen (ResetPosition)

Das Problem ist, wenn ich jetzt im weiteren Programm in positive Richtung fahren will, gerate ich zwangsläufig wieder in den Endschalter.

Gibt es eine Möglichkeit, die Position auf einen anderen Wert als 0x0000
zu setzen, ohne sie dabei anzufahren?

@Thomas

Nach ein paar weiteren Experimenten habe ich noch etwas herausgefunden:

Ich glaube man kann sagen, dass der Schrittwinkel in etwa mit den Stromdifferenzen übereinstimmt. Im sehr langsamen Betrieb ist das mit den einzelnen Mikroschritten kein Problem.
Wenn du aber etwas schneller wirst (knapp vor Vmin des TMC) könntest du ein Problem mit der ganzen Abfragerei kriegen. (Ich fahre momentan einen Schritt und frage dann mit GetFullStatus1 die drei Motion-Bits ab, ob der Schritt auch wirklich fertig ist, und mache erst dann den nächsten)

Die Frage ist auch, wie sich z.B. Vmax oder Acc auf einzelne Schritte auswirkt.

Zu den Zeiten Transition Irun to Ihold kann ich leider mangels Oszi nix sagen

Grüße, Martin