"Ja, mit einer fixen Karte geht das, ich wollte die Karte aber selbst erstellen..."

Aeaehm... Du wolltest eine Karte selbst erstellen lassen mit - sagen wir mal mittlerer Genauigkeit aufgrund des Messverfahrens (Schlupf der Räder, etc.) und möchtest dann aufgrund dieser erstellten "mittelgenauen Karte" eine hochgenaue Position bestimmen?
-oder geht es Dir nur darum, in einem "ersten Orientierungslauf eine Karte aufzuzeichnen" um danach bei weiteren Wanderungen durch die Umgebung mithilfe der im Roboter gespeicherten Karte die Position mit der o.g. "mittleren Genauigkeit" ermitteln zu können? - Dann müsste die Peilungsmethode doch funktionieren.