das signal vom sharp lässt sich ja auch per software umrechnen bzw per tabelle in einem cm-wert bringen...

im 10cm-nahbereich hat bei so einem großen bot eigentlich kein hindernis was zu suchen, das sollte erst gar nicht duch die langstreckensensoren gelangen... aber man könnte ja sicherheitshalber noch kurzstreckensensoren wie deine SFHs nehmen...