Es muss doch jemanden geben der zwei mikrokontroller miteinander verbunden hat.
Sicher. Die bekanntesten Möglichkeiten wie man das anstellen kann hast du doch oben selber aufgezählt, allerdings auch gleich ausgeschlossen, weil sie dir zu aufwendig und kompliziert sind.
Wenn ich ein Protokoll kennen würde, das viel einfacher und unkomplizierter und trotzdem besser, schneller und sicherer ist als alle bekannten professionellen Lösungen, wäre ich damit zum Patentamt gegangen und hätte jetzt keine Zeit dir zu antworten, weil ich meinem Butler erklären müsste welche Rollex er mir für die Kreuzfahrt einpacken soll.

Versuch doch erst mal genauer rauszufinden, wie schnell und sicher deine Datenübertragung wirklich sein muss und wie sie aussehen soll.
Dann kann dir bestimmt eher jemand sagen welches Protokoll sich am besten eignet.
Wenn du eine Anwendung hinbekommen hast die riesige Ansprüche an die Datenübertragung und Sicherheit stellt, sollte es dir doch nicht schwer fallen auch ein etwas komplizierteres Protokoll zu implementieren.