Es gibt ein SMD-IC, das die 6A treiben kann, es heisst vnh3sp30.
Es ist eine komplette H-BRücke mit sehr einfachem Controoler-Anschluß.
eine Frage noch,
Wie willst du den PWM-Erzeuger bedienen? Ein Poti wäre Analog- Steuerspannung, willst du aber nicht. Vielleicht I2C-Bus oder wie?

Gruß Stupsi