@Johannes: Mein Robbi hat auch 40cm, aber im Duchschnitt, da er ja rund ist.
Hat den Vorteil, das man gut Platz hat, um alle Komponenten übersichtlich ein zu bauen.
Hat aber auch den Nachteil, das der gesamte Platzverbrauch (bei mir ist es eine Höhe von 71cm geworden) schon ganz schön groß ist.
Im Nachherein betrachtet habe ich noch eine Menge Freiraum, der nicht benutzt wird und ein bischen kleiner würde sich besser "wegstellen" lassen.
Originalzitat meiner Freundin: "Immer steht der Kleine im Weg, wenn ich an den Schreibtisch will..."
Bei der Planung sollte man aber nicht nur das betrachten, sondern auch den Platzbedarf des Akku und wo das Gewicht statisch am besten aufgehoben ist. (Die größten Gewichte möglichst weit nach unten!)

Ein Tipp zu dem Thema Getriebe:
Bei der Berechnung der Untersetzung habe ich als erstes auf die Beschreibung meiner Schrittmotioren geachtet, bei welcher Drehzahl sie die optimale Kraftentwicklung haben = 120U/min. (Bei den Scheibenwischermotoren vieleicht einfach mal testen welche Umdrehungszahl bei voller Spannung geleistet werden kann)
Als Zweites die Definition der Wunschgeschwindigkeit.
Ich fand langsames Schrittttempo 1 km/h (1666,66cm/min) als angemessen.
Aus diesen beiden Werten und der Radgröße kann man dann den Bedarf an Untersetzung berechnen.

Beispiel:
Raddurchmesser 12 cm
mal PI = Radumfang 37,68 cm
mal 120 Umdrehungen pro Minute = Geschwindigkeit 4521,6 cm/min
geteil durch die Sollgeschwindigkeit 1666,66cm/min = Untersetzung 2,7

Eine weitere Größe zur Bestimmung der Untersetzung war für mich die "Schrittgenauigkeit", also wie genau soll ein Schritt des Motors sein.
Die Vorgabe war da: Millimetergenau.

Also Radumfang 37,68 cm
durch 200 Steps pro Umdrehung = 1,884mm
Also minimale Untersetzung = 1,884

Da die Entscheidung für eine Zahnriemenuntersetzung gefallen war, mußte ein Verhältnis der Zahnräder im Bereich 1:1,9 bis 1:2,7 gefunden werden.
Die jetzige Untersetzung beträgt 1:2,33

@Batti
Ich würde bei Deinem Projekt von einem Spannungsverdoppler absehen, da der Stromverbrauch im Verhältnis zur Motorleistung katastrophal ist.
Entweder 2 Akkus = 24V oder Kraft auf 12V mit Untersetzungen testen.
Wenn beides zu keinem befriedigendem Effekt führt, mal über optimalere Motoren nachdenken.
Wie warm Motoren werden dürfen weiß ich nicht, im Zweifelsfall maximal bis zu der Temperatur bei der die Kupferdrähte schmelzen
Meine Motoren werden auch bei längerem Gebrauch nicht merklich wärmer...