Danke erstmal für die Antworten!

Ja dachte auch erst dran direkt am Rad zu messen und da vielleicht was mit Entfernungssensoren zu machen. Hat sich aber erledigt, weil nun nicht die einzelnen Winkel der beiden Räder gemessen werden sollen, sondern der Fahrwinkel (also die Drehung an der Lenkung).
Poti ist übrigens jetzt doch wieder ne Option.
Servos hat das mobil noch nicht, die baut jemand anderes dran, Radwinkelsensor soll erstmal unabhängig davon geplant werden.

Rad dreht sich aus Geradestellung ca 15 bis 20 Grad in jede Richtung, muss jetzt mal nach Poti oder vielleicht Drehkondensator suchen.
Weitere Vorschläge gerne erwünscht .