Das mit dem UART interrupt ist sicher eine gute Lösung und sehr einfach.
Ich habe früher selber eine serielle übertragung Programmiert und bin der Meinung es ist besser erst die Bytes zu empfangen und dann an die Ausgänge liefern. Aber das war bei mir damals nur Assamblertechnisch die beste Lösung.

Aber eine Frage für mein Projekt:
Wie steuerst du die Motoren an (FET?) Und wie enststörst du die Motoren? Bzw. Hast du dehn uC von der Motorschaltung entkoppelt. Ein Schaltplan würde mich interessieren.
mfg Matthias