Warum willst du unbedingt eine parallele Schnittstelle verwenden? Eine Serielle Schnittstelle wäre dafür besser geeignet. Dafür gibt es auch fertige Module zur Funkübertragung. Du kannst auch eine Funkverbindung für Boot und U-Boot verwenden. Der Controller auf dem Boot empfängt die Funksignale, steuert das Boot und leitet per RS232 (bei sehr langem Kabel besser RS485) die Steuersignale an das U-Boot weiter. Der Controller dort steuert dann Motoren und Servos. Diese Lösung hat den Vorteil, dass du nur eine Funkverbindung brauchst und dass ein dünneres Kabel mit weniger Adern ausreicht.