Hi Nico,

hier im Forum gibt es bereits einige Beiträge dazu. Schau mal unter balancierender 2-Rad Roboter, UCBalBot oder Sensoren.

Was genau ist denn dein Problem ? Ich habe ebenfalls einen complementary filter eingesetzt, das Ganze aber vorher mit MATLAB simuliert.
Was für Komponenten setzt du ein und welche Zeitkonstanten haben die ?