Ja, das ist eine mögliche Schaltung.

Statt der - in deinem Fall - 4 einzelnen Transistoren kann man jedoch pro Transi 1/7 eines ULN2003 einsetzen, da sind letztlich 7 Doppeltransistoren (Darlington) drin. Der Aufbau ist damit einfacher und wahrscheinlich auch etwas kompakter.

Die Versorgungsspannung der Relais ist in weiten Bereichen variierbar, da würde ich mich nach der Schrittmotorsteuerung richten und dann Relais mit passender Spannung besorgen. Die angegebenen 6-8V sind eher ein Beispiel. Ach ja, der Widerstand R1 müsste natürlich im Verhältnis der Spannung angepasst werden.