hallo florian,
folgender Code würde zum Beispiel Sensoren am Portd abfragen ob diese eine Hinderniss erkennen oder nicht und darauf mit dem Schalten des Ports B reagieren

Code:
$crystal=400000

config portd=input
config portb=output

do
    if portd<>255 then gosub Hinderniss
    =>mach andere sachen (LCD o.ä.)
loop

Hinderniss:
if pind.0=0 then
  'tu was
elseif pind.1=0 then
  'tu was anderes
elseif pind.n=0 then
end if
Return
Hoffe das hilft dir ansonsten einfach nochmal melden.

Gruß
Baui