Unter Last ist der Akku aber erst, wenn die Motoren laufen.
Das kann man gut sehen, wenn man sich permanent SYS_CURRENT ausgeben lässt: geht erst über 0 wenn die Motoren laufen, dann aber in Spitzen locker auf 1 A (ich lass die Motoren meist nur mit 100 laufen, damit ich ihm hinterher-hechten kann).

Siehe Beispiel "7_Einführung_Spannungssensor": Da "laufen" die Motoren mit 20 "im Stillstand" betrieben, um die Akku-Spannung messen zu können.