d.h. dreh dich so lange im kreis bis du die Banane auf der Basis erkennst und fahr dann los. Wenn die Banane aus dem Bild fährt halte an und Suche erneut. STOP!

Die Bilderkennung mit openCV konnte ich realisieren, nummer 4 erkennt die Banane. Der Raspi läuft bei 10 Bildern mit 50% Prozessorlast, nur mit der Objekt-Erkennug.
Das starter-objekte-Pakete umfasst 80 Objekte, vielleicht ist das ja das Problem?.
Das auswerten der Objekt Koordinaten im Bild und der Objekt-Grösse sollte ja wohl auch möglich sein. Was theoretisch bedeuten würde, das Objekt kann fixiert werden.
Wie genau eine Distanzmessung über die Objekt-Grösse möglich ist ?
Mit der Kamera habe ich einen Grösseren Erfassungswinkel und kann somit schneller suchen. Was haltet Ihr von einer Kombination ?
Kamera erfasst Basis Banane.(eventl. ganz oben mit dem besten Sichtwinkel) . Robi fährt in diese Richtung bis das IR Empfänger Rohr auf einen IR Strahl am Boden trifft.
Und kann somit den Strahl in der mitte finden und im richtigen Winkel zur Ladeposition stehen.

gruss hingele